| 近年來由於機電整合與人工智慧等相關技術 的大幅進步，機器人在現代生活中扮演的角色越趨 重要。微軟公司總裁比爾．蓋茲預言，在未來的生 活中，家家都有機器人，而機器人學將成為下一個 熱門的領域。未來有些家用機器人也許會長得和科 幻小說裡的人型機器一樣，但數量更多的可能是負 責做特定家事的行動機器人。而在行動機器人的研 究中，路徑規劃一直是個重要的議題。在存有障礙 物的工作環境中，路徑規劃依循某些最佳化原則尋 找合適的避障路徑供給行動機器人作為從起點移 動至終點的依據。在大部分的研究中，這些最佳化 原則經常為最短路徑、花費時間最少或最安全路徑 等，造成規劃出的路徑中常存有不連續點。路徑的 平順對行動機器人之導航極為重要，可避免移動過 程中輪胎打滑而造成推估所處位置的嚴重誤差。此 外，因機器人結構所造成的動作限制，路徑的平順 性對類車型載具更是不可或缺。因此本研究提出結 合基因演算法與 B 樣條曲線之路徑規劃研究，提供 行動機器人在靜態環境中之全域和局部路徑規劃 之能力。 |
