| 近來四軸飛行器在無人機領域獲得了新生。隨
著智慧型手機的發展,帶動電子陀螺儀、GPS、飛
行控制系統的發展,並以及油門響應速度迅速的電
動機作為動力系統,克服了四軸飛行器的主要缺點。
四軸飛行器飛行穩定,操控靈活,可以在戶內和戶
外使用,所以在軍用或民用市場中扮演著相當重要
的角色。
本論文主要探討利用APP 無線調校PID 控制
器來穩定整體四旋翼機器人之平衡,再藉由卡爾曼
濾波器演算法導入至四軸飛行載具中,針對四旋翼
機器人所面臨惡劣之飛行環境做信號的評估與分
析,並將實驗結果導入至控制器設計中,達到穩定
控制四旋翼機器人。 |