| 本論文提出一個自動導引車路徑規劃機制，
並實作此機制以支援室內倉儲無人搬運系統。由
於規劃車輛行進路徑時必須參考到貨架的位置，
再加上室內場域不適合使用傳統的GPS 定位系統，
因此本論文提出一個二維虛擬座標系統，並將此
座標系統套用於倉儲場域以輔助貨架的定位與搬
運車輛移動路徑的規劃。此外，我們設計一個直
行優先的導引策略，此策略會產生一條具最少轉
彎次數之最短移動路徑，車輛根據此路徑可有效
減少運輸過程花費的時間與電量。本研究系統包
含兩個部分，分別為負責座標轉換及路徑規劃的
主機及以Arduino 為基礎的無人搬運車，當主機產
生進場與離場路徑後便可透過藍牙無線技術傳送
給車輛，車輛便根據接收到的路徑資訊進行搬運
任務，測試結果顯示車輛確實能根據本研究機制
產生的路徑從入口行進到卸貨處以及從卸貨處行
進到出口。 |
