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講 題三指夾爪之機構與電路的設計與實現
講 者游翔麟, 李靜微, 翁慶昌
日 期2018/10/24長 度00:08:48人 氣81 次
摘 要
本論文提出一個三指夾爪的設計與實現方法,主要探討夾爪機構以及控制與驅動電路等二部份。在夾爪機構的設計與實現上,本論文提出一個具有欠驅動機構的自適應手指與手指旋轉機構設計方法,使手指可夾取各種外型的目標物。本論文使用一個具有自鎖性的齒差式行星齒輪減速機來縮小及減輕整體機構的體積與重量。在控制與驅動電路的設計與實現上,本論文提出一個模組化的夾爪控制與驅動電路,藉此有效的控制手指馬達驅動以及手指的夾取姿態控制。在實驗結果的部分,本論文以三種夾取模式來驗證所實現之三指夾爪確實可以有效的夾取各種不同大小的物品。
提 供TANET台灣網際網路研討會-TANET2018
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