| 室外導航近年來已被廣泛地使用，然而室內仍常見
使用傳統的方向指示，缺乏即時動態的導引，讓使
用者無法順利抵達目的地。因此各項室內導航的研
究紛紛提出，希望解決現今室內導航仍無法普及的
情況。其中因為感測器體積縮小及成本低廉，各式
慣性感測器也普遍內嵌於智慧型手機中，將其應用
於室內導航更成為許多研究的重點。但其誤差易累
積之缺點，亦是相關研究專注解決的目標。
本研究選擇採用體積小，功耗低的 Beacon 裝
置，協助校正慣性感測器之誤差，並且可以及時做
位置，步閥長度的修正以及校正誤差。有許多以無
線訊號強度為基礎來定位的方法，需要在室內環境
中佈建相當數量的 WiFi 基地台或是 beacon，增加
建置的複雜度與維護成本。本研究主要利用手機的
慣性測器來感應使用者行進的距離與方位，僅在轉
角或特定地點放置少量 Beacon 輔助校正，而無需
以 Beacons 的訊號強度來定位。在地圖方面也使用
開放協作平台繪製室內地圖，讓本系統可以快速地
在不同的室內環境中建置，更提高了實用性。
根據實驗結果顯示，本系統可以正確地進行路
徑規劃與重新規劃，同時藉由 Beacon 之輔助校正，
在導航過程中由於手機慣性感測器所造成的誤差
能有效地被修正，在正常使用情況下，能正確導引
使用者順利到達目的地。
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