| 本作品「多功能四足機器人」是一個直接以
馬達驅動腿部的四足機器人，主要是由四組特殊
的五軸菱形足部結構[1]所組成(最上方的頂點擁有
兩顆馬達，因此算兩軸)，並且以單足兩顆馬達直
接驅動足部動作。與其他四足機器人不同，本機
器人不需用使用減速機，也不用多軸串連的方式，
即可將機器人足部進行抬腿等多步態之動作。
將兩顆馬達裝在菱形最上點，並且同時往上
轉，使菱形高的長度變短，達到抬腳之功能。利
用3D 列印機將自行設計的結構，搭配鐵氟龍管、
螺絲、螺帽，組合成四組五軸的特殊菱形結構，
搭配輕小的機身，使機器人擁有許多功能，其中
包含：移動、小跳躍等等功能，即使機器人在崎
嶇不平的道路上行走，機器人依然可以保持良好
的穩定性以及高速突破性，可行走地形分別包含：
平地、樓梯、沙地、泥地、草叢、起伏障礙地形
以及斜坡各種複雜地形。搭配藍芽模組並且與手
機或平板連結進行連結，使用者可以遠距離操控
機器人逕行探索功能，並且客製化的讓使用者可
以依照不同的需求而搭配各種不同的感測器，例
如：溫溼度感測器、無線攝影機及人體紅外線感
測器等等眾多感測元件，配合藍牙回傳至平板，
方便進行各種環境搜查，代替人類置高危險場域
進行搜救或是偵查，有效的減少人員傷亡。 |
